Raspberry Piでキャタピラを遠隔操作するScratch GPIO7のプログラムを作成

　　Scratch GPIO7を起動

　１．Raspberry Piのデスクトップ上のScratch GPIO7を起動します。

　２．「遠隔センサ接続が有効になりました」と表示されるので、「OK」をクリックします。

　　キャタピラ操作用矢印画像の作成

キャタピラを操作するための矢印画像を作成します。

下図の矢印、ストップの９個の画像を次のようにペイント・エディタで作成します。

１．「コスチューム」タブをクリックします。

２．次に「ペイント」ボタンをクリックします。

３．ペイントエディターが表示されます。これを使って、矢印、ストップの９個の画像を作成します。

４．ペイントエディターを使って作成した矢印です。

５．完成したら「OK」ボタンをクリックすれば、「スプライト１」として登録されます。
　順次矢印を作成すれば、「スプライト２」、「スプライト３」、・・・・と登録されます。

６．「猫ちゃん」のコスチュームは必要ないので、「コピー」ボタン横の丸ｘをクリックして削除してください。

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　　プログラムの作成

各矢印のプログラムを作成します。

１．モータは左１個、右１個の２個を使用します。Raspberry Piの出力端子とモーターの関係は、モーターの制御回路としてＨブリッジ制御を使用していますので次のようにします。(詳細は次のページ)
　　pin11：左モーター正回転、　　　pin12：右モーター正回転
　　pin13：左モーター逆回転、　　　pin15：右モーター逆回転

２．各スプライトのプログラムは次のようになります。
　ただし、Ｈブリッジ制御を使用しているため、回転方向を切り替えるとき、一旦停止の状態にしてから次の切り替えをしています。

　画面右下の「スプライト」をダブルクイックすれば、画面中央にそのスプライトが表示されますので、次のようにプログラムを作成していきます。

（１）前進
　
（２）後退
　
（３）前で左に曲がる
　
（４）前で右に曲がる
　
（５）後退で左に曲がる
　
（６）後退で右に曲がる
　
（７）左回転
　
（８）右回転
　
（９）停止
　

３．完成しましたら、「ファイル」をクリックして名前を付けて保存してください。