Raspberry Pi 3 B+

　　Raspberry Pi Imagerのダウンロード

１．Raspberry Pi Imager のダウンロードサイト https://www.raspberrypi.com/software/を開きます。

２．OSを選択します。「Download for Windows」をクリックしてImagerをダウンロードします。

　　Raspberry Pi Imagerの起動

１．SDカード（16GB）をカードリーダー等に差し込んでＰＣに接続します。

２．ダウンロードしたRaspberry Pi Imagerを起動します。

（１）「Install」ボタンをクリックするとセットアップが始まります。

（２）セットアップ終了後、「Finish」ボタンをクリックすると、Raspberry Piの設定画面が表示されまで 少々時間がかかります。

　　Raspberry PiのOSを設定

Raspberry Piの設定画面が表示されます

１．「OSを選ぶ」をクリックします。

２．OS全般が表示されますので、「Raspberry Pi OS(other)」を選択します。

３．OS詳細画面が表示されたら、「Raspberry Pi OS(Legacy)」を選択します。

この「特別な」バージョンを選択する理由は、https://www.raspberrypi.com/news/new-old-functionality-with-raspberry-pi-os-legacy/ で説明されています.

４．Raspberry Pi OS(Legacy)」を選択後、初期画面に戻りますので、「ストレージを選択」を クリックして、SDカードを選択します。

５．設定ボタンをクリックします。

６．詳細な設定」画面が表示されます。

（１）ホスト名をチェックして「cubotino」と入力します。

（２）「ＳＳＨを有効化する」をチェックする。
（３）ユーザー名として「pi」を入力し、パスワードに「raspberry」を入力（他でも良い）

（４） WiFiを設定します。SSID、パスワードを入力し、国名を選択します。入力間違いのないようにしてください。 　間違うと先に進めなくなります。

（５）「ロケール設定をする」にチェックを入力してください。

（６）画面下の「保存」ボタンをクリックして、設定終了です。

７．最後に「書き込む」をクリックします

（１）警告が表示されたら、「はい」をクリックします。

　書き込み、ベリファイに数分かかります。

（２）「書き込み終了」画面が表示されますので、ｘ印をクリックして終了してください。

以上でOSのSDカードへの書き込みは終了です。

　　Cubotinoロボットの設定

Cubotinoロボットに必要なファイル等をSSH経由でgithubからインストールします。

１．OSの入ったSDカードをRaspberry Piに挿入し、電源を入れてください。
　最初の起動には時間がかかります。２～３分ほどかかります。LEDを確認してください。

２．コマンドプロンプトを使用してSSH経由でRaspberry Piに接続
（１）「Windows システムツール」にある「コマンドプロンプト」を起動します。
（２）コマンドプロンプトから次のように入力します。
　　　ssh pi@cubotino.local

（３）pi@cubotino.local's password:と聞かれますのでパスワード（raspberry）を入力します。
（４）以下のようにpi@cubotino:~$とルートタイプが表示されればOKです。


３．続いてロボットに必要なプログラム、ファイル等をインストールします。
（１）ルートタイプ(pi@cubotino:~$)から次のように入力し、リポジトリを複製します。
　　　git clone https://github.com/AndreaFavero71/cubotino.git

　数分でファイルはRaspberry Piにクローン化されます。

（２）ルートタイプから次のように入力して、cubotino/srcフォルダへ移動します。
　　　cd cubotino/src

（３）続いて次のように入力し、インストールを処理するbashファイルを起動します。
　　　sudo ./install/setup.sh （ドットに注意）

　①約１０数分でセットアップが完了します。
　②要求されたら、yで再起動を確認し、Enterキーを押します。

これで、ロボット関連のファイルのインストールは完了です。

　　コマンドプロンプトからssh pi@cubotino.local 経由でRaspberry Piに接続できない場合

　(WiFiの設定を確認してください。）

Raspberry PiのIPアドレスを調べて、PuTTYを使用してSSH経由でRaspberry Piに接続します。

１．IPスキャナAdvaced IP Scanner（無料）を使ってRaspberry PiのIPアドレスを調べます。
（１）Advaced IP Scannerを以下のサイトからダウンロードします。
　　　https://www.advanced-ip-scanner.com/jp/

（２）Advaced IP Scannerを起動します。（Raspberry Piは起動している状態で）
　①次が起動画面です。


　②画面左上の「スキャン」をクリックすると、「結果」に起動しているPCのIPアドレスが表示されます。
　　製造社がRaspberry PiのIPアドレスを確認してください。

２．PuTTYを公式サイトからダウンロードします。
（１）公式サイトは、
　　　https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.htmlです。

（２）次のサイト画面で枠の所をクリックして、ダウンロードします。


（３）ダウンロードしたものをインストールします。
（４）インストール後、起動します。


（５）「Host Name(or IP address)」にIPアドレスを入力し、SSHにチェックが入っていることを確認して、 「Open」ボタンをクリックします。

（６）「login as:」と聞かれるので、ユーザ名「pi」を入力します。
（７）次にパスワードを求められるので、「pi@xxx.xxx.x.xx」のパスワード（raspberry）を入力します。


　プロンプトタイプが「pi@cubotino:~ $」と表示されればOKです。
これでRaspberry Piに接続できましたので、「Cubotinoロボットの設定」３．（１）から必要なプログラム、 ファイル等をインストールすることが出来ます。